在工业自动化和物联网领域非常核心的问题就是如何将带有各种通信协议的现场设备（如：仪表、流量计、变频器等）可靠、高效的接入中控系统，实现生产的监控、控制和优化。

        需求：客户有一台Can协议的变频器，需要接入到西门子Profibus协议的300PLC中，对变频器的数据进行监控。

        解决方案：使用我公司Profibus转CAN协议转换网关（型号：PCTG-8014），在step7中加载网关的GSD配置文件并进行参数配置。配置过程如下：

        1、导入网关GSD文件后，添加TPDO、RPDO、SYNC三种模块。TPDO用来接收伺服的OUT数据；RPDO用来发送给伺服的IN数据；SYNC用来触发伺服发送OUT数据和触发伺服更新IN数据。

        2、TPDO的COB-ID填写伺服C0355/02参数的值

        3、RPDO的COB-ID填写伺服C0355/01参数的值

        4、设置网关发送SYNC的周期时间，时间越短，数据更新越快

        5、网关每次DP连接成功后都会发送网络控制报文，让伺服的CAN处于Optional状态。只有伺服的CAN处于Optional状态时，PDO的发送和接收才会有效，见下图

        6、下面是PDO数据的对应关系