需求：客户有一台Can协议的伦茨变频器需接入西门子S7-300PLC中。

解决方案：使用我公司DP从站转CAN网关（型号：PCTG-8014），在step7中加载从站网关的GSD文件（随机光盘中）并进行参数配置。配置过程如下：

1、导入网关GSD文件后，添加TPDO、RPDO、SYNC三种模块。TPDO用来接收伺服的OUT数据；RPDO用来发送给伺服的IN数据；SYNC用来触发伺服发送OUT数据和触发伺服更新IN数据。

2、TPDO的COB-ID填写伺服C0355/02参数的值

3、RPDO的COB-ID填写伺服C0355/01参数的值

4、设置网关发送SYNC的周期时间，时间越短，数据更新越快

5、网关每次DP连接成功后都会发送网络控制报文，让伺服的CAN处于Optional状态。只有伺服的CAN处于Optional状态时，PDO的发送和接收才会有效，见下图

6、下面是PDO数据的对应关系